SAPTオンラインスクール 特論講座
[講義題目]： ドローンの飛行原理および測位と制御
[日時]： 2021年7月29日（木） 9:00～15:00
[会場]： 測位技術振興会（SAPT）ビデオ会議室 A
[講師]： 徳島大学 三輪 昌史 氏
[予備知識]： ラジコン装置、マイコンボード、組み込みプログラミング技術に関する知識があれば望ましい。
[講義概要]： マルチコプタに代表される飛行型ドローンは、従来のラジコン飛行機・ラジコンヘリコプタとくらべると非常に安価で高性能であり、
ちょっとの訓練で飛ばせるようになってきました。
その背景にはGPSを用いた測位による位置・速度の情報収集と機体姿勢の制御技術があります。
本講義ではマルチコプタ型や固定翼型ドローンの飛行について、その機体構造や飛行原理から、制御方式について解説します。
実際の飛行の様子やその時の機体情報等について、飛行時のビデオやログデータを提示します。
また、使用が広まってきているオープンソースのフライトコントローラArduPilotについても、開発環境や設定の様子を実機を使って
紹介します。
加えて、Septentrio社のRTK-GPS Mosaic X5を搭載した事例について紹介します。
[講義内容]： １．飛行ドローンの仕組み
飛行方式
構造と注意事項
２．フライトコントローラーと制御
各種フライトコントローラ
ArduPilotの制御構造
３．GPSを用いた飛行ドローンの自動航行
姿勢制御と位置制御
位置制御と自動航行
４．Septentrio RTK-GPSの使用事例
写真計測への応用
農業への応用
５．オープンソースフライトコントローラの実例と注意事項
６．その他形式のドローン
７．質疑応答
[タイムスケジュール]： 9:00-10:30 飛行ドローンの仕組み
フライトコントローラーと制御：各種フライトコントローラ
10:30-10:45 休憩
10:45-12:15 フライトコントローラーと制御：ArduPilotの制御構造
GPSを用いた飛行ドローンの自動航行
姿勢制御と位置制御
位置制御と自動航行
12:15-13:30 昼休み
13:30-15:00 Septentrio RTK-GPSの使用事例
写真計測への応用
農業への応用
オープンソースフライトコントローラの実例と注意事項
その他形式のドローン
質疑応答
[講師からのメッセージ]： 無人機システムとして実用が進んでいるドローン、とくに飛行ドローンについての講義です。
飛行ドローンを構成するメカトロニクス技術や運用事例をご紹介します。完成品のドローンではわかりにくい、
機体構造や組み立て・運用上での注意事項といった現場的なノウハウについても紹介します。
ネット講義終了後も一定の期間、E-Mailで質問を受け付けます。
[受講料]： 特論講座(3/4日) ￥15,000(会員)， ￥20,000(非会員)，￥7,500(学生)
本講義は、受講者総数（学生の方は0.5名に換算）が3名に満たない場合は、原則として閉講いたします。