SAPTオンラインスクール 特論講座
[講義題目]：「レーザによる周辺環境センシング入門」
[日時]： 2021年11月30日（火）13:00～17:00
[会場]： 測位技術振興会（SAPT）ビデオ会議室 A
[講師]： 同志社大学 橋本 雅文 氏
[受講者予備知識]：特に不要ですが，カルマンフィルタの基礎的な知識があれば望ましい
[講義概要]： 自動車や移動ロボットなどのビークルに車載のセンサにより周辺環境をセンシングして，SLAM（Simultaneous Localization And Mapping,
自己位置推定と環境地図構築の同時実行）や自動車や歩行者などの周辺移動物体の運動を推定する（移動物体追跡）技術は，
ビークルのナビゲーションや自動運転の実現に不可欠です．本講座では周辺環境認識用センサのひとつであるLiDAR（レーザスキャナ）
からの情報をもとにSLAMや移動物体を追跡する方法を解説します．
[講義内容]： １．周辺環境センシング
(1)周辺環境認識センサ
(2) LiDARによる周辺環境センシングの流れ
２．SLAM
(1)スキャンマッチングとNDT (Normal Distributions Transform) SLAM
(2) Graph SLAM
(3)点群地図の生成と複数点群地図の統合
(4)マップマッチングによる自己位置推定
(5)LiDAR歪の補正
３．移動物体追跡
(1)移動物体の検出
(2)ベイズフィルタによる運動推定
(3)データ対応付け
(4)単独型移動物体追跡
(5)LiDAR情報共有による協調型移動物体追跡
４．質疑応答
[受講料]： 特論講座(半日) ￥10,000(会員)， ￥15,000(非会員)，￥5,000(学生)
本講義は、受講者総数（学生の方は0.5名に換算）が3名に満たない場合は、原則として閉講いたします。