SAPTオンラインスクール 基礎講座 22-B5
[講義題目] GNSSの原理から基本的な測位アルゴリズム・プログラミング（応用編）
[日時]： 2022年10月28日（金）10:00-17:00（休憩12:00-13:00）
[会場]： 測位技術振興会（SAPT）ビデオ会議室 A
[講師]： 立命館大学 理工学部教授 久保幸弘 氏
[略歴] 2002年3月 立命館大学 博士（工学）
同年4月より 三菱電機株式会社 三田製作所勤務
2004年4月 立命館大学専任講師，准教授を経て2015年4月より現職
この間，2007～08年 豪州ニューサウスウェールズ大学客員研究員
[受講対象者]： GNSSを応用した各種のシステム開発を始めようとしている，または従事している技術者，セールスエンジニア．
GNSS測位の基礎の基礎について少しは学んだが，さらなる応用のために学習したい方．
GNSS関連分野の研究テーマに取り組み始めた理工系学生の方々にも適した内容です．
[予備知識]： 理工系大学，高専等で学ぶ基礎的な数学の知識（特に線形代数や確率統計）があることが望ましい
[本スクールの目標と講師からのメッセージ]：
本スクールでは「基礎編」からの発展的内容として，カルマンフィルタによる測位演算アルゴリズム，
およびそのプログラミングについて重点的に解説します．また，搬送波位相観測を用いた高精度測位の原理と
アンビギュイティ（整数値バイアス）の解法など，実際の応用に欠かせない基礎知識を効率よく修得して頂く事を目指します．
基本的な単独測位演算の方法については既知であることを想定してお話ししますので，単独測位の基礎からの学習を
希望される方は，「基礎編」とセットで受講されることをお奨めします．
[講義内容]：
・GNSS測位へのカルマンフィルタの応用
(a) カルマンフィルタとは何か
(b) カルマンフィルタ，拡張カルマンフィルタ（EKF）の導出
(c) カルマンフィルタの簡単な応用事例とそのポイント
(d) 単独測位へのカルマンフィルタの適用
・高精度測位の原理と相対測位の考え方
(a) 測位誤差の原因
(b) 高精度測位の原理と相対測位の考え方，RTK，PPPとは何か
(c) 搬送波観測を用いた測位とアンビギュイティ（整数値バイアス）の解法
上記の内容について実際の処理例を見て頂きながらお話しします．使用するプログラム（Matlab版およびC＃版，（Python版は開発状況に依る））
を受講者の皆様に提供します
[受講料]： 基礎講座(1日) ￥20,000(会員, システム制御情報学会員)， ￥25,000(非会員)，￥10,000(学生)
本講義は、受講者総数（学生の方は0.5名に換算）が3名に満たない場合は、原則として閉講いたします。