SAPTオンラインスクール 特論講座 22-S4
[講義題目]：「わかる ～ LiDARによる周辺環境センシング入門」
[日時]： 2022年7月7日（木）13:00～17:00
[会場]： 測位技術振興会（SAPT）ビデオ会議室 A
[講師]： 同志社大学 教授 橋本 雅文 氏
[略歴] 工学博士
専門分野：センシング情報処理，センサ情報統合，LiDARセンシング，ビークル・移動ロボットナビゲーション
最近の著書：(綱島 均・菅沼直樹氏と共編著)カルマンフィルタの基礎と実装ー自動運転・移動ロボット・鉄道への実践までー
(2021年, 科学技術出版)
[受講者予備知識]： 特に不要ですが，カルマンフィルタの基礎的な知識があれば望ましい
[講義概要]： 自動車や移動ロボットなどのビークルに車載のセンサにより周辺環境をセンシングして，
・SLAM（Simultaneous Localization And Mapping,自己位置推定と環境地図構築の同時実行）や
・自動車や歩行者などの周辺移動物体の運動を推定する（移動物体追跡）技術
は，ビークルのナビゲーションや自動運転の実現に不可欠です．本講座では周辺環境認識用センサの
ひとつであるLiDAR（レーザスキャナ）からの情報をもとにSLAMや移動物体を追跡する方法を平易に解説します．
[講義内容]： １．周辺環境センシング
(1)LiDARと周辺環境認識センサ
(2)LiDARによる周辺環境センシングの流れ
２．SLAM
(1)SLAMの構成
(2)スキャンマッチングとNDT SLAM
(3)ループ検出とGraph SLAM
(4)点群地図の生成と複数点群地図の統合
(5)マップマッチングによる自己位置推定
３．移動物体追跡
(1)カルマンフィルタによる追跡
(2)データ対応付け
(3)単独型追跡
(4)協調型追跡
４．質疑応答
[受講料]： 特論講座(半日) ￥10,000(会員)， ￥15,000(非会員)，￥5,000(学生)
本講義は、受講者総数（学生の方は0.5名に換算）が3名に満たない場合は、原則として閉講いたします。