AR. Drone を用いた自律型観測システムの最適制御

藤山雷太，諏訪敬祐
[ Link to tcu.ac.jp ]

近年，産業用の無人航空機（UAV）が注目されているが，GPS を用いた自動制御にはGPS 観測値の誤差による制御誤差が存在する．本研究では，GPS 観測値のフィルタリングを行うことで観測値の精度改善を行い，UAV の自律制御システムを構築し，フィルタリングの影響の検証・評価を行った．その結果，観測値に対し最適化を行うことで，制御や飛行ルートに対してスムージングが行われることが確認できた．