SLAMについて

横塚将志
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Overview – SLAM は Simultaneous Localization And Mapping の略で、地図と位置を同時に推定する技術である。SLAMのポイントは、一度来た場所を同じ座標として認識し、矛盾が出ないように地図を描いていくことといえる。地図と位置の同時推定は、まず初期位置を決定し、サンプリングを開始、地図作成・重ね合わせを経て、尤度計算・相関演算してリサンプリングし、このプロセスを繰り返すことで可能にするものである。