ジャイロとオドメトリのセンサ融合による頑強なデッドレコニングの実現とその応用

前山祥一，大矢晃久，油田信一
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Abstract – 本稿では、ジャイロとオドメトリのセンサ融合によるデッドレコニングを用いた路面の凹凸に対して頑強な移動ロボットのナビゲーション方法を提案する。さらに、路上の小さな凸状障害物を乗り越えた場合についてのナビゲーション実験を行い、本手法の有効性を確認したので報告する。