モービルマッピングシステムによる都市空間モデリング

石川貴一朗，天野嘉春，橋詰匠，瀧口純一，清水聡
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従来より効率的かつ安全に地上から三次元モデルを作成するため，車両にGPS と二次元レーザスキャナ，カメラを搭載し，移動しながら三次元環境を復元するモービルマッピングシステム (MMS: Mobile Mapping System)の研究が行なっている．従来の研究では，RTK-GPSとIMUを複合することにより，位置においては高精度な取得が可能であるものが多いが，姿勢に関してはIMU(Inertial Measurement Unit)の累積誤差により精度が悪化してしまうため，カラー情報つきの三次元復元は難しかった．そこで筆者らは姿勢の累積誤差を軽減する手法として，GPS アンテナを複数台用いたGPS GyroとIMU複合による高精度位置姿勢標定装置を開発し，本装置と二次元レーザスキャナ，およびカメラを搭載したMMSによるカラー情報つき三次元復元システムを開発した．また，近年三次元モデルの複雑化と三次元空間の広域化に伴い，取り扱うデータ量が莫大なものとなり，円滑に取り扱うことが難しくなってきており，広範囲に渡るデータの読み込みにも時間がかかり円滑な作業の妨げとなることが多い．そこで大規模化する三次元データの表示プラットフォームとして三次元空間計測・情報管理システムG-Vizの開発を行なった．G-Vizはギガバイト規模の三次元データをストレスなく表示可能な操作環境を提供できる．本論文ではMMSによる三次元復元プロセスと表示システムG-Viz，およびMMSの実都市空間における実証試験結果について述べる．