測位計算のはなし

福島荘之介
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Overview – 「理解するためのGPS測位計算プログラム入門」では、「その１」でWGS84座標系とECEF座標，測地座標を説明し，地平座標に変換した。「その２」で実際にGPS衛星から放送された航法メッセージをデコードし，軌道パラメータを抽出して，衛星の３次元位置（ECEF座標）を求めた。今回はいよいよ測位計算を説明し，プログラム例を紹介する。前回同様，このプログラム例では，ノバテル社のGPS受信機（RT20）を利用し，実際の受信データから，独自の測位計算を実行する。更には受信機が測位計算した結果と独自の計算結果の比較を試みる。この結果，重み付きの最小２乗法を用いたとき，独自の計算値とノバテル受信機の個々の測位値は1cm以下の差で一致することが分かった。